您当前位置:首页 > 新闻动态> 行业新闻
  • 3 转向打到时电液动犁式卸料器
  • 2021-04-04    发布者:扬州嘉丰
  •   该MOC在Eurobricks上的创作过程大体有如下几个阶段,首先是Jurgen Krooshoop,他创作的 Ultimate 42009有8个电机来控制所有原始的驾驶和转向等电动功能,且任意动作之间都可以同时操作。接下来Cristophe Moittie 创作完善了三级吊臂,使得二三段吊臂在收回时的长度几乎与段吊臂相同,同时延伸长度更长。afol1969 随后创建了延长吊臂的说明。 终,Gerger 决定将起重机的5根轴扩展到6根,并为每个轴添加了完全独立的悬挂。此时,由于该模型已经不再与42009相似,故Gerger 更改了外观,使其接近于Grove GMK6 全地形起重机。Gerger 还提供了完整模型的LDD文件,由Blakbird、Eric Albrecht、Alex Zeimet等多位EB(Eurobricks网站)成员接手制作了LDraw文件、零件清单和完整拼装说明书。在PDF版说明书的首页,可以看到他们的名字。

      该MOC共有两个版本,因下车(装载车)是否带有避震,区分为悬挂版本和非悬挂版本。悬挂版本是早的版本,其模拟了现实中 GMK6的悬挂,由9个电机完成各功能模块的驱动。

      非悬挂版本是第二个版本,也是动力改进版,其修改为使用伺服电机控制转向,并且支持蟹行模式(现实中的 GMK6就支持蟹行),由10个电机完成各功能模块的驱动,动力性能要比悬挂版本更好。两个装载车版本的作者都是Gerger,真大神。

      根据个人对吊臂变幅线性执行器、配重、飞臂、灯光的喜好,两个版本的改装方式也非常丰富多样,终整个作品基础版会达到3600左右的零件数量,加上个人改装则零件数更高。

      因为对齿条连杆转向和避震的设计比较感兴趣,所以我优先拼搭了悬挂版本,本文中的描述说明和拼搭感受,都是针对悬挂版本的。

      下来按照各个功能模块介绍下这款经典MOC的工作原理,以及个人拼搭感受。文中的各个电动功能结构图均来自于Blakbird在EB论坛上的介绍。

      先说装载车部分,首先是驱动系统,车辆前方的驾驶室下面并联一对XL电动机,经过20:12减速比后,通过一根纵轴对每个车轴施加扭矩。由于车身空间有限,深灰色的差速器没有像一般设计那样横向放置,而是纵向排列。下图从左至右依次为轴1至轴6。

      下面是单个从动轴机构的特写图,差速器的输出是一对20齿双锥齿轮,米黄色双锥齿轮分别在两侧轴上驱动16齿灰色齿轮。灰色齿轮再驱动12齿锥齿轮实现每一侧的车轮转动,可以看到驱动结构相当复杂。其实拼搭完成后,整车动力比我预想的要拉跨不少,跟复杂的齿轮传动结构有很大关系,导致了太多的动力损耗,尤其是过坎的时候,轮子完全动不了……下文的视频中会有演示。12齿锥齿轮与浅灰色万向节轴套需要通过2.5L的十字轴相连(将5L的十字轴剪开一分为二),因为3L的偏长。

      这里没有变速箱实际拼搭的照片,因为拼的时候没拍,拼完发现由于车身结构非常紧凑,各个方向都已经没法拍到内部的差速器结构。我用的是42070上的红色差速器,更酷一些(不管从外面也能不能看到,反正就是更酷一些……哈)。勉强上一张照片吧,红色的就是差速器。

      V-8发动机由皮带驱动,皮带另一端连接至半轴套,半轴套所在的十字轴与轴1差速器咬合。半轴套的驱动速度与纵向主驱动轴相同,而后皮带将速度降低为1/3,故发动机活塞运动非常缓慢。

      驾驶室顶上的一对黑色牙齿,用于固定和支撑吊臂,避免在行进过程中吊臂左右晃动。

      下来是转向,与驱动系统一样,转向系统也使用纵轴操控。L电机通过锥齿轮驱动蜗轮,减速比为8:1,蜗轮驱动纵向主轴转动,主轴再驱动车轴改变方向。下图从右至左依次为车轴1至轴6,其中轴3未画出(轴3固定不可转向),轴1和6使用黑色12齿齿条,轴2、4和5使用灰色8齿齿条,于是产生了两个不同的转向角比率。其实理想情况下,轴12456基于每个轴与轴3(枢轴点)的距离应该具有不同的转向比,但是这在使用积木进行拼搭上是极难实现。在拼搭时,需要确保连接每个车轴模块时,纵向主轴在转向齿条的位置居中,否则转向会偏斜。

      上述设计产生的转向力是足够,即使原地不动打转向,车轮也可以随意左右扭动(只要不是在特别粗糙的地面上)。

      2) 转向通过连杆驱动,每个车轴的连杆存在一定的自由活动空间,这样非刚性连接导致车轮自身会产生左右摆动,可能朝某个方向行进时,车轮并不在一条直线上,行进方向不好判断。

      3) 转向打到时,车轮之间、车轮和挡板之间会发生干涉,严重影响车速,所以转向操作时需要留一些余地。如下图,并非我安装的转向齿条不居中,因为左右转向时轴4两侧的车轮都会与轴3车轮干涉。

      尽管如此,考虑到整个模型的巨大重量,转向系统还是较好的实现了整车控制。只要熟悉下操控力度,完成操控也不是问题。

      再下来是支腿功能, 下图蓝绿色部分实现支腿外伸和收缩,棕色部分实现支腿降下和升起,这里布局和传动设计与42009官方设定相似,只是区别在于,这些支腿由一对垂直安装的L电机驱动。

      支腿伸缩,L电机通过锥齿轮来驱动纵向轴,使前后支腿保持同步。在黑色12齿齿轮驱动齿架展开支腿之前,传动路径仅有20:16减速比,所以支腿外伸和回缩的速度很快,而42009支腿的外伸就要慢很多。

      支腿升降,L型电机通过锥齿轮驱动纵向轴,使前后支腿保持同步。整个传动路径减速比为20:12,4个长16L的十字轴各分布一个支腿,关键是红色8齿齿轮,16L轴可通过该齿轮自由滑动。当驱动轴转动时,可以带动推杆放下支腿。 需要注意的是,如果将支腿升高直到停止位置,则会大大增加齿轮阻力,造成支腿收缩时十字轴很难通过红色齿轮。所以支腿升高到点后,可反向轻微下降一点留出空间,这样支腿收缩就会非常顺畅。

      再下来是悬挂,该MOC具有12轮独立悬挂,每个车轮都配一个6.5L的硬避震弹簧,轴1还同时配了6.5L的软避震弹簧,每个转向轴均使用5L悬挂臂,非转向轴3仅使用横梁,每个悬挂都是双叉骨类型。在现实中真正的Grove GMK6全地形吊车上,在每个车轮上确实具有完全独立的悬架。

      下车(运载车)的电动功能介绍完毕,驱动马达与转向马达共同连接一个红外遥控接收器,支腿伸缩马达与支腿升降马达共同连接一个红外遥控接收器。运载车部分完工照如下,其实除了将上车拼搭为起重机、与下车组合成为全地形吊车以外,上下车搭配自由发挥的空间很大,完全可以组合拼搭为导弹发射车、登高消防车、混凝土泵车……只要不嫌画风清奇~~

      下来说起重机部分,首先是吊臂变幅,如下图所示,L电机按照5:1的减速比驱动一对平行推杆。

      实际操控时推杆支撑力并不是很好, 一是由于推杆底部安装位置靠近吊臂,受力角度大导致支撑力不足,二是推杆行程太短而无法模拟真实吊车的运动范围。

      如下图所示,真正的Grove GMK6将液压推进器底部安装在相距吊臂更远的位置,几乎在驾驶室的前部,并且行程很长,吊臂运动范围可以达到大约-1.5度至82度。

      玩家们针对吊臂变幅驱动进行了多种优化,一种是直接使用乐高零件重新拼搭线性执行器,RB上的作品有 MOC-5496和 MOC-18070,可以实现更大的行程和更好的支撑力。另一种是直接采用第三方推杆,外观简洁易操控,但是成本较高。某宝搜索乐高吊车电动推杆就可以搜到,单根花费要超过二百大洋。至于 Actuonix 和 Firgelli 的 EV3线性执行器就更贵了,在国内购入的话两根要上千块大洋。

      起重机旋转结构较为简单,如下图,M电机通过蜗轮传动后形成 22.2:1减速比,使用蜗轮有助于大幅度降速,还可以防止吊台在外部负载的作用下自行旋转。黑色齿圈固定在下部装载机上不可旋转,因此深灰色8齿齿轮的旋转导致上部整体结构旋转。

      再下来是卷扬,绞盘由M电机通过十字轴与栓连接件驱动齿轮,减速比为20:4,实际上线缆收放的速度恰到好处。

      强烈建议线缆自己重新配,某宝搜索尼龙编织绳,直径1mm的买上5米即可。乐高绳长度有限,需要多跟拼接才够长,但拼接后接头在吊钩行进过程中总会卡住,实测即使用打火机把接头烧顺溜了,也还是会卡住,因为烧了以后接头周围一段会变硬。

      后是吊臂伸缩,由L电机通过一系列齿轮来驱动,蜗轮驱动齿条带动第二臂段伸缩,第三臂段则由电缆驱动,第三臂段类似于一个动滑轮。

      第三臂段的绕线方式需要特别注意下,没仔细看拼搭说明书的话容易绕错,导致第三臂段失去动力。如下线缆从第二臂段的顶端绕出后,首先需要穿过第三臂段底部的砖孔,而后再穿过吊钩,通过臂段上方的定位孔,绑到绞盘上。然后转动绞盘收线,并且将第三臂段插入第二臂段之中,注意插入后让线缆位于第三臂段下方的凹槽处,并且把线缆理顺不要扭转打结。

      上车(起重机)的功能介绍完毕,整车完工照如下,重量4.4公斤,长度76厘米。按照现实中Grove GMK6  的线。

      1) 实际上整车运动速度还是偏慢的,视频中已经是加了三倍速了,不过线) 除去将遥控杆推到头进行转向不顺畅以外,其它各个功能都很流畅;如前面所说,遥控杆推到头,会导致轮胎间干涉,严重影响动力;

      3) 能吊多重的东西,跟起重机的配重有很大关系,上面原版的配重只有两个电池盒,并不算重,所以也吊不了太重的物体;

      改装吊臂变幅的线性执行器后,吊臂运动角度确实大了不少。马达线可以从转台下方走线,但可能不够长,到不了遥控接收器,需要一根延长线转接下。
    以上信息由扬州市嘉丰液压成套设备有限公司整理编辑,了解更多电液动三通分料器,电液动扇形闸门,电液动犁式卸料器,电液推杆,电液动平板闸门,电动推杆信息请访问http://www.yzsjfyy.com

     



copyright@2018-2019 扬州市嘉丰液压成套设备有限公司

苏ICP备11057340号
扬州市嘉丰液压成套设备有限公司专业生产电液推杆,电动推杆,电液动犁式缷料器,液压站,装车闸门,电液闸阀不锈钢,电动头刀闸阀,电动推杆带位移转感器,电液动插板式双层缷灰阀,上下跑偏器,电液动三四通分料器,平板闸门,卸灰阀,电液动蝶阀球阀,胶带自控液压拉紧装置.网站地图友情链接: 扬州晶华新能源科技有限公司